系统基础校正
校正的基本概念
校正就是在系统原有部分, 也称为未校正部分的基础上, 加入一些参数或结构, 可根据需要改变的校正装置.
校正方式
- 串联校正
- 局部反馈校正
- 复合校正: 给定整形滤波后, 送入系统
PID校正
比例(P)环节
无相移校正
比例-微分(PD)控制
ＰＤ控制是相角超前控制
- 有效的改善系统的动态性能
- 相对稳定性提高了
- 系统的快速性得到了提高
- 使得系统抗高频干扰能力下降
比例-积分(PI)控制
ＰＩ控制是相角滞后控制
- 增加了系统型别, 有效改善了系统的稳态性能
- 它会损失相位裕量, 降低系统的相对稳定性
比例-积分-微分(PID)控制
PID控制本质上是一种滞后-超前校正
- 在低频段起积分作用, 可以改善系统的稳态性能
- 在中 高频段则起微分作用, 使系统的幅值穿越频率Wc增大, 快速得到提高, 系统的相位裕量增大, 相对稳定性提高, 改善了系统的动态性能
- 使系统的稳态性能和动态性能都得到了全面提高